Το έπαθλο του τίτλου «βασιλεύς Αγγλίας, Ιρλανδίας και Γαλλίας» υπήρξε αφορμή πολέμων μεταξύ Άγγλων και Γάλλων από την εποχή του Γουλιέλμου του Κατακτητή και ο Εκατονταετής πόλεμος δεν αποτέλεσε εξαίρεση.
Μετά την κατάρρευση των διαπραγματεύσεων με τους Γάλλους, ο βασιλιάς Ερρίκος ο Ε΄της Αγγλίας εισέβαλε στη Γαλλία το 1415. Ο γαλλικός στρατός έσπευσε να τον συναντήσει καλώντας υπό τα όπλα μεγάλο αριθμό ιπποτών, πεζικού και τοξοτών. Ωστόσο, πολλά τμήματα του στρατού βραδυπόρησαν για να καλύψουν την απόσταση από τα φέουδά τους στη βόρεια Γαλλία. Ο αγγλικός στρατός από την άλλη είχε απομειωθεί αρκετά από απώλειες μάχης και κυρίως αρρώστιες. Άλλωστε, η εισβολή είχε πραγματοποιηθεί τον Αύγουστο, κοντά στο τέλος των πολεμικών επιχειρήσεων της εποχής, και ο στρατός έπρεπε σύντομα να επιστρέψει στην Αγγλία για να μαζέψουν οι άνδρες τη συγκομιδή.
Ο Ερρίκος επέλεξε μια αργή σχετικά υποχώρηση προς το Καλαί, προπύργιο των Άγγλων, ώστε να επιδείξει τη δύναμή του στον πληθυσμό και να αποδείξει στον εχθρό ότι δεν το έσκαγε βιαστικά. Αυτή του η κίνηση, όμως, τον πρόδωσε. Επικουρούμενοι κι από τον βροχερό καιρό, που μετέτρεψε σε βάλτο την περιοχή της βόρειας Γαλλίας και της Φλάνδρας δυσχεραίνοντας τις μετακινήσεις, οι Γάλλοι τον πρόλαβαν στο Αζινκούρ. Δεν είναι σίγουρο πόσο περισσότεροι ήταν γιατί οι πηγές δίνουν εξωφρενικά νούμερα. Είναι γεγονός, όμως, ότι ο Άγγλος βασιλιάς βρέθηκε σε μεινονεξία, χωρίς αρκετό ιππικό και με πολύ λιγότερους άνδρες. Στάθηκε, παρόλα αυτά, για να πολεμήσει.
Επέλεξε μια χαμηλή πλαγιά, με πυκνό δάσος δεξιά κι αριστερά της και μαλακό χώμα. Έστησε αναχώματα και εμπόδια εμπρός του και έταξε τους τοξότες στα πλάγια και τους πεζούς στο κέντρο για μια αμυντική μάχη. Οι Γάλλοι επιτέθηκαν αλλά τα μακρά τόξα (longbow) των Άγγλων τοξοτών με μεγάλη εμβέλεια και ακρίβεια βολής έκαναν μεγάλη ζημιά, κυρίως στα άλογα που κόλλησαν στην λάσπη και αποδεκατίστηκαν. Πολλοί αναβάτες τους έπεσαν ανήμποροι να προχωρήσουν ή να υποχωρήσουν.
Η γενική επίθεση του γαλλικού πεζικού στον στενό και λασπερό τόπο επιδείνωσε την κατάσταση. Τότε, οι πεζοί και οι αφιππευμένοι ιππότες του Ερρίκου επιτέθηκαν. Η σφαγή ήταν μεγάλη. Δείγματα από τα υπολείμματα των οστών δείχνουν ότι οι περισσότεροι νεκροί δεν σφαγιάστηκαν αλλά ποδοπατήθηκαν στη λάσπη.
Μόνη επιτυχία των Γάλλων ήταν η κυκλωτική κίνηση του ιππικού τους στα νώτα των Άγγλων που λεηλάτησε το στρατόπεδό τους χωρίς άλλη συνεισφορά. Το Αζινκούρ κατάφερε να επιστρέψει τον Ερρίκο θριαμβευτή στο Λονδίνο, ενώ οι Γάλλοι σύντομα βυθίστηκαν σε εμφύλιες συγκρούσεις. Έτσι η συγκεκριμένη μάχη, με επικράτηση των περίφημων Άγγλων τοξοτών, έχει έως σήμερα πρωτεύουσα θέση στο πάνθεον της βρετανικής πολεμικής ιστορίας.
